El club havia començat amb el nom de UD Santa Maria, i s’havia fundat el 1968. Va jugar dues temporades al Centro Latino i després es va federar. La temporada 1973-74 va ser fundador de la 3a Regional.

L’any 1976-77 va agafar el nom de UD Palau.

Entre els anys vuitanta i noranta va jugar quatre temporades a 2a Regional, arribant com a millor col·locació a un 12è lloc.

La seva última temporada a 3a Regional va ser la 2007-08..

Camo Municipal de Can Pilé (des del 1975)

Ascens a 2a Categoria Regional les temporades 1983-84 i 1992-93.
La seva millor classificació a 2a va ser un 12è lloc la temporada 1984-85, en un grup on jugaven equips com Sant Cugat, Vilassar de Mar, Premià de Mar, Sabadell B o Cirera.